Inspirada na corrida italiana Mille Miglia, foi idealizada por homens de grande valor, esportistas sócios fundadores do Centauro Motor Clube como o Sr. Eloy Gogliano e o Sr. Wilson Fittipaldi, jornalista responsável pelo departamento de esportes da Rádio Panamericana. A prova inaugural com organização do Centauro Motor Clube, promoção da Rádio Panamericana e TV Record, teve sua largada exatamente às 00:00hs entre os dias 24 e 25 de novembro de 1956.
Com o máximo esforço e sacrifício vindos de seus criadores, colaboradores e incentivadores, a Mil Milhas® Brasileiras testemunhou todas as fases do esporte motorizado brasileiro, desde os tempos do automobilismo romântico e suas carreteras artesanais, até os atuais veículos dotados da mais alta tecnologia. A prova resistiu a crises de petróleo, racionamento de combustível, restrição as importações e até ameaças de proibição das competições automobilísticas no país.
Durante dezenas de anos a renovação aconteceu não só com os carros de corrida, mas também com gerações de pilotos, nomes que fizeram do evento uma das mais respeitadas provas de longa duração do mundo, obtendo sempre todo o apoio e prestígio das autoridades governantes.